三菱伺服位置模式的各种脉冲说明

        大家知道，伺服应用大体离不开三种基本应用模式：位置模式、速度模式、转矩模式。

        位置模式：伺服就工作在指令脉冲控制状态下，利用每一个脉冲代表一个位移，精准到每一个脉冲的位移量，以达到位置的精确控制目的。

       速度模式：侧重于速度的可控性、准确性、便利性。我们应当知道，传统电机，以往（伺服变频以前）的大部分电机速度控制调节是很困难的。如果认识了解过录音带、CD机等老家电产品的人应该知道，录音带机芯上的电机是带有复杂的调速电路的直流电机，调定一个速度就一直用下去；CD机芯让盘转起来的主轴电机其实就是伺服电机，直流伺服电机；因为盘片高速运转也需要精确的转速。

      转矩模式：侧重于电机扭力输出的准确性、可调节性控制。

       速度模式、转矩模式，采用模拟量控制，位置模式用的是数字信号——指令脉冲来控制。

       下面，我们来看看三菱伺服，关于脉冲指令的一些说明和规范：（图例都是三菱J4_A型说明书截图）

        图中说明，输入脉冲的波形，有三种选择，通过参数 Pr.PA13可设置具体指令脉冲形式。图中的接线图例，还说明指令脉冲输入的具体接线方式：漏型和源型。

        源型输入与漏型输入，都是相对于 PLC输入 公共端（COM端 或 M端）而言， 电流流入 则为漏型，电流流出 则为源型。源型输出 与 漏型输出，也是相对于PLC输出公共端（COM端或M端）而言，但是电流流入 则为源型，电流流出 则为漏型。可以看出输出与输入相反，只要记住其对应的输入（或输出）的接线方式就可知道其输出（或输入）的接线方式。

        图例说明，三菱伺服的指令脉冲输入端口，您可以针对具体的PLC，调整接法匹配。图例上还有一个我们不能忽略的信息：指令脉冲的接线，都是采用带屏蔽的双绞线！

        下图是集电极开路方式的接线示意图，同样脉冲指令接线也是带屏蔽的双绞线。采用集电极开路方式，最大输入脉冲频率200Kpulses/s；指令脉冲的传输电缆2m以下；还有输入脉冲的条件，这里举的是方向指令脉冲列（就是方向符号与脉冲串一起组成一路脉冲）的脉冲方式，条件说明脉冲波形的要求，与及两路脉冲之间的条件。

        下面这幅图才算是指令脉冲的最优应用的方式：差动（差分）线驱动方式。可以用到最长的电缆（差分信号规范），用到最高的指令脉冲频率（伺服驱动器支持），抗干扰能力最优最佳（差分信号本身就是为 抗干扰 和 远距离传输 而设的）。图中还画出了方向脉冲串的示范图例：

         伺服驱动器 位置控制模式 是由两路脉冲输入控制，每路脉冲通道的两根物理线路的同一时间节点位置，信号是互反对称的（下图PP与PG是一路，NP与NG是另一路）。正转时，PP、PG一组互反的脉冲串，同时的NP、NG组是互反（±5V）的方向信号；反转时，PP、PG则输出互反（±5V）的指令信号，相同的时间内NP、NG组是一组互反的脉冲串。

         再加上双绞线的传输方式，能到到优良的抗干扰效果：同一个时间节点，无论是一组脉冲线路或者两组脉冲线路受到外来信号冲击，在每条线路上如正常信号一般难以分辨区别的可能性微乎其微，因为无论四根线（两组信号），还是两根线（单组信号），所走的信号都不相同（每组互反），双绞线模式，又让每组线缆同一时间节点上受到的外来冲击源尽可能相同，屏蔽网更是首先做了屏蔽隔离的作用。

         这就是屏蔽双绞线和指令脉冲形式的重要作用。

       既然指令脉冲形式重要，指令脉冲形式就要根据具体使用环境能够调整改变，于是，具体的参数设置需求就来了。下面两幅截图，就是关于Pr.PA13参数的设置说明，以及指令脉冲波形图例。

        通过PA13参数

     设置参数位： _ _ _ x      初始值： 0h   （说明默认参数为 “ 正转、反转脉冲列 ”）

     指令输入脉冲列形式选择
     0：正转、反转脉冲列
     1：有符号脉冲列
     2：A相、B相脉冲列(伺服放大器将4倍频获取输入脉冲的值。)
     关于设定值，请参照下表。

     注1.连接手动脉冲发生器MR-HDP01时，请选择“2”。

    设置参数位 _ _ x _     初始值： 0h   （说明默认参数为 “正逻辑”）

     脉冲列逻辑选择
     0：正逻辑
     1：负逻辑
     关于设定值，请参照下表。

     注1.请结合从连接的控制器接收的指令脉冲逻辑。

        设置参数位： _ x _ _                初始值：   1h   （说明默认参数为   “指令输入脉冲列在1Mpulse/s以下”）

     指令输入脉冲列滤波器选择
     选择指令脉冲频率相匹配的滤波器，可提高噪音的耐力。
     0：指令输入脉冲列在4Mpulse/s以下时
     1：指令输入脉冲列在1Mpulse/s以下时
     2：指令输入脉冲列在500kpulse/s以下时
     3：指令输入脉冲列在200kpulse/s以下时(软件版本A5以后开始对应)
    “1” 支持到1Mpulse/s为止的指令。输入1Mpulse/s～4Mpulse/s的指令时
     请设置“0”。
     设置不正确的值将造成下列错误动作。
     · 设置的值高于实际指令时，噪音耐力下降。
     · 设置的值低于实际指令时，发生错位。

     注1.连接手动脉冲发生器MR-HDP01时，请勿选择“0”、“1”。

     设置位置： x _ _ _    初始值： 0h

      制造商设置用

    下图是输入脉冲形式的选择：三种选择，“方向脉冲列（正转、反转脉冲列）”、“脉冲列＋符号”、“AB相脉冲列”；加上定义方向逻辑，就成为下图的六种设置可能了。

设置位置： _ _ _ x      初始值： 0h

     指令输入脉冲列形式选择
     0：正转、反转脉冲列
     1：有符号脉冲列（脉冲列+符号）
     2：A相、B相脉冲列(伺服放大器将4倍频获取输入脉冲的值。)
     关于设定值，请参照下表。

     注1.连接手动脉冲发生器MR-HDP01时，请选择“2”。

    设置位置： _ _ x _     初始值： 0h

     脉冲列逻辑选择
     0：正逻辑
     1：负逻辑
     关于设定值，请参照上表。

     注1.请结合从连接的控制器接收的指令脉冲逻辑。

‍