松下伺服驱动器 I/O 口（X4）引脚详解

        1脚：OPC1，指令脉冲输入2，脉冲信号 （接+24V不用串接电阻）

        2脚：OPC2，指令符号输入2，控制方向 （接+24V不用串接电阻）

        3脚：PULS1，指令脉冲输入2，+12V需串接1ＫΩ，1/2W的电阻，+24V需串接2ＫΩ，1/2W的电阻

        4脚：PULS2，指令脉冲输入2，plc脉冲输出端子。

        5脚：SIGN1，指令符号输入2，+12V需串接1ＫΩ，1/2W的电阻，+24V需串接2ＫΩ，1/2W的电阻

        6脚：SIGN2，指令符号输入2，plc继电器输出端子，

1~6脚 该段 输入脉冲在500kpps 以下使用。为光电耦合器型输入。对应行驱动线/开路集电极。容许输入最高频率 在 长线驱动器输入时为500kpps，集电极开路输入时为200kpps。

    设置参数为：PR0.06指令脉冲极性设定/PR0.07指令脉冲输入模式设定/PR0.05指令脉冲输入选择

    最大输入电压DC24V，额定电流10mA。（输入电路参考3--30）

        7脚：COM+，控制信号电源（+）.电源的最低电压为11.4V以上。

        8脚：NOT，反向驱动禁止输入。

        9脚：POT，正向驱动禁止输入

8~9脚 参数设置为：PR5.04驱动禁止输入设定（默认值1）/PR5.05驱动禁止时顺序设置（默认值0），（接脚描述参考3--38）与 错误码38有关联。

        10脚：BRKOFF－，外部制动器解除输出。（需要外接继电器电路加大驱动力，不能直接控制刹车通断）

        11脚：BRKOFF+，外部制动器解除输出。（需要外接继电器电路加大驱动力，不能直接控制刹车通断）

        12脚：ZSP，零速检测输出。

        13脚：GND，信号地。

        14脚：SPR/TRQR/SPL，速度指令输入/转矩指令输入/速度限制输入。

        15脚：GND，信号地。

        16脚：P-ATL/TRQR，正向转矩限制输入/转矩指令输入。

        17脚：GND，信号地。

        18脚：N-ATL，反向转矩限制输入。

14~18脚（输入电路参考3--31）

        19脚：CZ，Z相输出（开路集电极）。

         20脚：无。。

        21脚：OA+，A相输出。

        22脚：OA－，A相输出。

        23脚：OZ+，Z相输出。

        24脚：OZ－，Z相输出。

        25脚：GND，信号地。

控制输入出厂设定见3—37，4-32,4-33

        26脚：VS-SEL1；ZEROSPD；SI3输入，

   位置控制时为减震控制切换输入（VS-SEL1），设置参数为PR2.13减振滤波器切换选择。

               速度、转矩控制时为零速箝位输入（ZEROSPD）,设置参数为PR3.15零速箝位机能选择（默认值0，无效）/PR3.16零速箝位等级。

        27脚：GAIN；SI4输入，

             增益切换输入（GAIN），

             位置控制时PR1.15

             速度控制时PR1.20

             转矩控制时PR1.24

        28脚：DIV1 ；INTSPD3；SI5输入，

              位置控制时：指令分倍频切换输入1（DIV1）,参数设置见3-39及PR0.09/0.10

                  PR5.00~5.02。

              速度控制时：内部指令速度选择3输入（INTSPD3），PR3.00/PR3.06

        29脚：SRV-ON；SI6输入，

              伺服ON输入（SRV-ON），

          30脚：CL；INTSPD2；SI7输入，

               位置控制时：偏差计数器清零输入（CL），参数设置见3-38，PR5.17

               速度控制时：内部指令速度选择2输入（INTSPD2），PR3.00/PR3.05

          31脚：A-CLR；SI8输入，

        警报清除输入（A-CLR）,参数设置见2-63（8），6-3，7-25。PR5.16警报清除输入设定，识别时间默认120ms。即接通时间要超过120ms。

        当过载保护动作时，可在发生警报约10s后通过报警解除信号清除。

          32脚：C-MODE；SI9输入，

                    控制模式切换输入（C-MODE）,参数见PR0.01

            33脚：INH；INTSPD1；SI10输入，

                    位置控制时：指令脉冲禁止输入（INH），与错误码24有关联。参数见PR5.18

                    速度控制时：内部指令速度选择1输入（INTSPD1），PR3.00/PR3.04

            34脚：S-RDY－，伺服准备就绪输出。

            35脚：S-RDY+，伺服准备就绪输出。

            36脚：ALM－，伺服警报输出。

            37脚：ALM+，伺服警报输出。

    36~37脚，在报警状态时停止输出。

            38脚：INP－,AT-SPEED－，

   位置控制时：定位完成输出（INP－）。

   速度转矩控制时：速度到达输出（AT-SPEED－）。

            39脚：INP+,AT-SPEED+，

   位置控制时：定位完成输出（INP+）。

   速度转矩控制时：速度到达输出（AT-SPEED+）。

            40脚：TCL，转矩限制中输出。接口描述参考3—45；参数设置为PR0.13第一转矩限制（默认值500）/PR5.21转矩限制选择（默认值1，使用第一转矩限制）/PR5.22第二转矩限制（默认值500）

            41脚：COM－，控制电源负极（－）

            42脚：IM，模拟监视器输出。

            43脚：SP，速度监视输出。

            44脚：PULSH1，指令脉冲输入1

            45脚：PULSH2，指令脉冲输入1

            46脚：SIGNH1，指令符号输入1

            47脚：SIGNH2，指令符号输入1

    位置控制模式有效。

44~47脚   参数设定PR0.06指令脉冲极性设定/PR0.07指令脉冲输入模式设定/PR0.05指令脉冲输入选择，容许输入最高频率为4Mpps。（输入电路参考3--31）

            48脚：OB+，B相输出。

            49脚：OB－，B相输出。

            50脚：FG，框体接地。驱动器内部与地线端子连接。